Dasat FUTABA RADIO TX

Menyiapkan Tricopter Anda sendiri

Banyak orang telah meminta saya untuk membuat panduan tentang bagaimana segala sesuatu terhubung dan setup, jadi here it is. 

Para tricopter dikendalikan dalam cara yang sama persis seperti swashplate 120 ° CCPM pada helikopter yang normal. Yang berarti bahwa ketika Anda ingin tricopter maju (lift) dua motor depan melambat dan satu kembali kecepatan, ketika Anda ingin pergi kanan (aileron) kecepatan motorik kiri dan yang benar melambat dan sebaliknya. Ini berarti Anda menghubungkan tiga speedcontollers seperti kamu akan tiga servos pada swashplate ° 120. Pada setup Futaba saya yang berarti meninggalkan bermotor saluran 1, saluran 2 kembali motorik dan kanan saluran bermotor 6 (melihat tricopter dari ekor, punggung menghadap Anda). 

Jika Anda mencoba untuk terbang tricoper tanpa gyros Anda mungkin akan crash langsung. Hal ini karena motor setiap kV sedikit berbeda dan itu ESC tidak sempurna cocok. Ini berarti bahwa motor setiap akan bereaksi sedikit berbeda untuk throttle input dan tidak berputar ke RPM yang sama persis. Bahkan jika Anda mendapatkannya dipangkas dengan sempurna, sebuah pesawat tricoper bukan menstabilkan diri. Ia tidak ingin tinggal yang bagus dan tingkat. Ia ingin kecelakaan.Ini akan cukup sedikit hanya untuk menyimpannya di hover, terutama jika ada angin di luar. Inilah mengapa giro pada motor masing-masing digunakan, untuk membuatnya stabil dan mudah untuk terbang.

Gyro adalah dibuat untuk melawan setiap percepatan pada sumbu bahwa sensor adalah mengukur. Jadi jika sebuah gaya (seperti angin) mencoba untuk memiringkan lengan kiri ke atas tricopter, para giro pada lengan yang membuat motor melambat cukup untuk mencegah lengan dari atas percepatan. Setiap gyros tidak tahu dari gyros lain pada tricopter dan hanya menjaga taktik dari motor mereka sendiri. Inilah sebabnya mengapa gyros perlu dipasang di sudut yang sama dengan lengan yang memegang motor, sehingga mereka mengkompensasi pada sumbu yang benar. 

Para gyros yang mengontrol motor harus dalam mode tingkat. Jika modus pos pegang adalah menggunakan gyros akan mencoba dan memerangi satu sama berakhir, lainnya tak terelakkan dalam kecelakaan. Cara termudah untuk mengetahui apakah giro adalah dalam pos terus atau modus tingkat adalah untuk menghubungkan servo dan melihat apakah itu merayap ke segala arah. Tes lain adalah untuk memindahkan gyro untuk melihat apakah servo bergerak ke posisi max dan jika kembali ke netral atau tidak ketika Anda berhenti bergerak gyro. Jika dalam modus tingkat servo hanya bergerak ketika Anda memindahkan giro dan kembali ke pusat ketika Anda berhenti bergerak gyro, jadi jika creep atau tidak kembali ke netral Anda harus mengubah mode (yang dilakukan oleh keuntungan membalik) . 

Ekor (yaw) dari tricopter dikendalikan dengan memiringkan motor kembali ke kiri atau kanan. 

Hal ini dilakukan oleh sebuah servo persis seperti pada helikopter normal, dan persis seperti pada helikopter yang normal giro yang digunakan pada sumbu ini juga. Hal ini membawa total gyros pada tricopter ke empat.Gyro ini dapat digunakan dalam menilai baik atau pos modus terus, tergantung mana yang anda inginkan. (Jika Anda tidak tahu yang mana yang Anda suka, saya sarankan menggunakan memegang pos.) Berkat tiga gyros lain, tricopter tetap tingkat sempurna ketika rotor ekor dimiringkan dan tricopter berputar di sekitar axel sendiri. 

Hooking semuanya 
Ini adalah diagram yang menunjukkan bagaimana semuanya terhubung pada tricopter (klik untuk gambar yang lebih besar): 

Tiga gyros utama yang terhubung secara seri dengan ESCs dan kabel gyro tiga keuntungan yang terhubung bersama-sama secara paralel ke saluran yang sama, dalam kasus saya saluran 3. Ini berarti bahwa tiga gyros utama memiliki sensitivitas gyro yang sama. Servo ekor dihubungkan secara seri dengan gyro ekor dan kabel gain terhubung ke saluran 5 yang merupakan gain gyro Futaba saluran pada sistem saya. Cara ini saya dapat mengubah gain pada gyro ekor dan tiga gyros utama secara terpisah langsung di pemancar. 


Transmitter pengaturan 
Perhatikan! Untuk contoh berikut, Anda akan membutuhkan tiga servos pilihan Anda (apa pun yang Anda telah tergeletak di sekitar). Servos ini tidak akan diperlukan lagi setelah setup selesai. 

Sekarang saatnya untuk program radio Anda. Saya menggunakan Futaba 7C sehingga suatu yang saya akan menggunakan sebagai referensi. Mulai dengan beralih ke mode helikopter dan mengatur pengaturan swashplate sampai 120 ° CCPM (HR3). Sebelum Anda mulai, Anda harus menguji satu kontroler kecepatan terhubung ke saluran 3, untuk memastikan bahwa Anda memiliki pengaturan throttle cara yang benar dan tidak terbalik. Kemudian pasang di servo dan menonton yang ia pergi ke titik akhir. Hal ini agar Anda tahu arah mana servo bergerak ketika throttle lebih diterapkan. Sekarang Anda dapat menggunakan tiga servos bukan pengendali kecepatan untuk mengatur segalanya, karena itu jauh lebih mudah untuk melihat apa yang terjadi dan risiko jauh lebih sedikit terluka. Hook up tiga servos untuk menyalurkan 1,2 dan 6 tanpa gyros. Pada tahap ini semua kita ingin tahu adalah bahwa pengaturan swash sudah benar, tidak perlu menambahkan variabel untuk mengacaukan segalanya. Masuk ke menu swash dan mengubah pengaturan untuk Aileron +40, Lift 40 +100 dan pitch. 

Memindahkan tongkat throttle ke atas, semua tiga servos harus bergerak naik. Jika mereka tidak, masuk ke menu mundur dan membalikkan saluran yang bergerak dengan cara yang salah. Coba lagi. Ketika semua servos bergerak naik saat Anda meningkatkan throttle Anda dapat melanjutkan ke langkah berikutnya. Jika semua servos memindahkan cara yang salah mengubah pengaturan pitch dalam menu swash ke -100 bukan +100. 

Memindahkan tongkat throttle untuk sekitar tengah dan meninggalkannya di sana.Kemudian memindahkan tongkat aileron (tongkat kiri) ke kanan, servo yang terhubung ke saluran 6 harus bergerak turun, menunjukkan throttle kurang, dan servo yang terhubung ke saluran 1 harus bergerak, menunjukkan bukaan gas lebih besar. Jika itu terbalik masuk ke menu swash dan mengubah pengaturan Aileron sampai -40, bukan 40. Coba lagi. Ini harus bergerak dengan cara yang benar sekarang. Servo yang terhubung ke saluran 2 seharusnya tidak bergerak sama sekali. 

Memindahkan tongkat lift (tongkat kiri) ke depan, servo yang terhubung ke saluran 2 harus bergerak ke atas (throttle lebih) dan saluran 1 dan 6 servos harus bergerak turun (kurang throttle). Jika itu terbalik mengubah pengaturan Lift sampai -40, bukan 40. 

Ini adalah pengaturan saya berakhir dengan: 
Tidak terbalik servos 
Swash +40 Ail, Ele -40, PIT 100 

Waktu untuk menyiapkan tiga gyros utama.Menghubungkan mereka dalam seri dengan servos dan menghubungkan kabel giro tiga keuntungan untuk saluran 3. Ini akan membuat hal-hal yang jauh lebih mudah jika Anda memiliki gyros ditempatkan pada bingkai pada tahap ini. Mengatur kurva throttle Anda ke 0% dan pindah gyro untuk memeriksa apakah itu dalam pos modus terus. Jika dalam pos modus terus, mengatur kurva throttle untuk 100% bukan untuk beralih ke mode gyros tingkat gantinya. Sekarang ujung frame di arah yang sama sebagai salah satu lengan dan mengawasi di servo yang terhubung ke lengan itu. Ketika Anda ujung bawah lengan servo harus bergerak naik (lebih throttle) untuk mengkompensasi. Jika tidak Anda perlu mengubah dip switch kecil di arah servo gyro disebut, terbalik atau sesuatu yang serupa. Coba lagi untuk memastikan bahwa itu bergerak ke arah yang benar. Ulangi ini dengan dua kelompok lainnya. 

Periksa apakah servo ekor bergerak dengan cara yang benar ketika Anda memindahkan tongkat kemudi. Jika tidak mundur saluran 4 di radio. Mengatur gain gyro (saluran 5) ke 0% dan memeriksa apakah gyro adalah modus dalam pos terus, jika tidak diatur mendapatkan sampai 100% sebagai gantinya. Periksa bahwa gyro mengkompensasi dalam arah yang benar dengan mengayunkan satu arah ekor, servo harus memberikan membuang dalam arah yang berlawanan. Jika tidak membalikkan beralih arah pada gyro. 

Anda hampir selesai sekarang. Mengatur semua titik pada kurva throttle untuk 30% (70% jika Anda memiliki untuk membalikkan saluran 3 untuk mendapatkan gyros ke mode tingkat). Ini adalah titik awal yang baik untuk melompat pertama Anda dengan tricopter. 

Mengatur gyro pengaturan pada ekor sampai 20% (atau 80% jika saluran 5 terbalik untuk mendapatkan ke pos modus ditahan). 

Lengkapi Anda membangun dan semuanya menghubungkan sesuai dengan diagram di atas. Pastikan untuk memeriksa segalanya. Setiap kali Anda memulai tricopter Anda, Anda harus mengkalibrasi ulang endpoint throttle pada kontroler kecepatan Anda. Hal ini untuk memastikan bahwa mereka semua memiliki titik akhir yang sama persis. Jadi untuk memulai daya Anda tricopter pertama naik pemancar dan reset semua trim, kemudian memindahkan tongkat throttle ke posisi max (full throttle). Pasang baterai di tricopter dan menunggu untuk gyros untuk menginisialisasi. Tunggu ESCs untuk suara beep mereka untuk memasukkan kalibrasi throttle dan kemudian memindahkan tongkat throttle untuk posisi bawah.Para ESCs harus memainkan sebuah lagu kecil yang menunjukkan bahwa mereka siap. 

Waktu untuk menguji terbang! 
Cari ruang terbuka yang cukup besar tanpa angin apapun. Penerbangan pertama akan didedikasikan untuk pengaturan gain gyro. Ambil dari dan mendapatkannya atas efek tanah (0,5 meter atau lebih). Jika tidak bergetar atau berosilasi, tanah dan meningkatkan gain dari gyros utama dengan 2% (misalnya untuk 28% jika Anda memiliki 30% sebelumnya). Coba lagi dan ulangi sampai Anda mulai mendapatkan osilasi samar (yang gyros overcompensating), tanah dan menurunkan gain sebesar 1% dan Anda selesai! Sekarang stabil seperti dapat. Lakukan hal yang sama dengan gyro ekor, tapi jangan heran jika Anda bisa 100% tanpa osilasi. 

Saya mendapatkan pengaturan saat ini: Throttle kurva 14,5% (gyros utama), mendapatkan Gyro 11% (ekor). 

Jika Anda merasa bahwa tricopter yang terlalu sensitif sekitar pertengahan-stick kamu dapat menambahkan beberapa pameran, menurunkan tarif atau menurunkan aileron dan pengaturan lift swash. Aku suka tricopter saya di aileron 40% dan pengaturan lift tanpa pameran dan 100% di semua tingkat, tetapi untuk masing-masing sendiri. 

Good luck dan terbang aman.